Tak, do sprawdzenia serwa jest potrzebne podciśnienie.
Jeśli pedał po włączeniu silnika od razu wchodzi głębiej i trzymany po wyłączeniu nie rośnie, to serwo i układ podciśnienia są szczelne. Dodatkowo możesz sprawdzić, czy pedał naciśnięty pierwszy raz po wyłączeniu silnika jest wspomagany, a z każdym następnym kolejnym naciśnięciem twardnieje.
Możesz zdjąć przewód, który doprowadza podciśnienie do pompy i zobaczyć, czy przepuszcza powietrze tylko w jedną stronę (od pompy).
Możliwe, że układ jest zapowietrzony. Czy przy uruchomionym silniku pedał nie twardnieje przy "pompowaniu"? Klocki i tarcze sprawdzałeś? Winna może być także pompa lub korektor hamowania.
Lepiej, żeby serwo było sprawne, bo zestaw naprawczy kosztuje ~700 zł

.