Problem z hamulcami

Drodzy koledzy. Taki mam problem. Od jakiegoś czasu zaczęło się coś dziać z ABS w Xedosie. Zaczęło się tak ,że przy końcówce hamowania już jak staje włanczał się ABS (nawet przy lekkim hamowaniu słysze odgłos i pedał pod nogą pracuje) i po pewnym czasie jazdy zapala się kontrolka i ABS przestaje działać. Ostatnio zauważyłem ,że na trasie przy dużych prędkościach 160-180 w momencie gdy zaczynam lekko przyhamowywać również zaczyna pracować ABS i odpycha mi pedał do góry, ale auto normalnie hamuje. O co tu chodzi? 