Problem z obrotami od 4000

Witam moja Madzia mx6 2,5 kl ma problem auto wkręca sie na obroty a przy 4000 obrotów jest szarpniecie i obrotomierz wariuje jak by wskazówka chciała padać na dół , później jest ok i autko wkręca się wysoko ale na 5 biegu przy 4000 zaczyna szarpać i bardzo wolno wchodzą obroty a cale auto trzęsie. aż mi go żal. dzieje się tak na wciśniętym pedale gazu do podłogi. Na gazie i na benzynie te same objawy. Wymieniłem filtr powietrza, filtry gazu świece i przewody i nic nie pomaga. błąd dwóch sąd lambda i jeden czujnika położenia wału ale od 4 lat mam te błędy i nigdy problemu z obrotami nie było.Co to może być. Proszę o pomoc.